1: 좌표계 변환.... 흔히 Unity에서 heriarchy로 하기 위해 쓰는 변환이라는 것 같다.
2: Gimbal Lock
http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock
행렬로 회전을 할때 생기는 현상이다. 한 축의 회전이 손실되는 현상.
이러한 현상 때문에 4원수를 쓴다.
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